重力梯度水下探测与导航.pdf
本书提出一种水下利用重力梯度测量探测不同障碍物的新方法，其特点是利用重力梯度仪对近处质量异常(或密度异常)敏感的特性，发现潜器周围的障碍物，为其避碰提拱依据，从而保障潜器的水下航行安全。同时结合当前海洋物理场匹配辅助导航的热点问题，分析重力梯度仪外部补偿惯性导航系统的效果，为提高
水下
智能水下机器人测深信息同步定位与建图技术.pdf
本书系统地阐述了智能水下机器人测深信息同步定位与建图技术的发展与应用。全书共7章，内容主要包括智能水下机器人测深信息同步定位与建图技术的发展现状、位姿图构建技术、位姿图构建中的闭环检测技术、鲁棒闭环检测技术、位姿图优化技术、鲁棒位姿图优化技术以及鲁棒测深信息同步定位与建图的软/硬
“小白礁I号”——清代沉船遗址发掘报告.pdf
“小白礁I号”清代沉船遗址位于浙江省宁披市象山县石浦镇东南约26海里的北渔山岛小白礁北侧水下24米。该沉船遗址的发掘是国家水下文化遗产保护重点项目之一，也是浙江第一个水下考古发掘项目。《“小白礁I号”——清代沉船遗址发掘报告》不仅因其众多珍贵的出水文物和"中西合璧"的船体构造
深海热液探测水下机器人技术 : 感知、规划与控制.pdf
深海热液探测是水下机器人的重要应用之一。本书系统地介绍深海热液探测应用中水下机器人追踪深海热液羽流、探测海底热液喷口、对目标进行作业涉及的感知、规划与控制技术，包括水下机器人模仿生物行为追踪羽流的基于行为规划、水下机器人对喷口及其周边海底环境进行观测和识别的光学和声学感知、水下机
水下机器人先进导航技术.pdf
本书论述水下机器人先进导航技术,主要内容包括水下机器人导航系统关键参数标定、声学跟踪、单信标导航、主从式UUV群体导航、长基线导航、多信标导航技术以及计算机仿真与应用实验结果。同时为方便读者,给出代码实例供读者使用和参考。
水下机器人水动力数值计算与预报.pdf
本书主要介绍水下机器人水动力学领域的数值计算、操纵性建模与预报的方法，在计算流体动力学计算可信度研究的基础上，介绍黏性类水动力、惯性类水动力的计算流体动力学计算，以及基于水动力计算的操纵性评价方法。面向水下机器人的设计实例，本书给出基于操纵性模型进行水下机器人运动仿真的算例。
水下航行器辐射噪声线谱的多普勒分析.pdf
水下航行器辐射噪声是水声探测与识别的重要信息源，严重影响航行器的隐蔽性，同时也会对航行器自身所搭载的水声设备造成干扰，是当前威胁水下航行器安全和影响其战斗力的重要因素。《水下航行器辐射噪声线谱的多普勒分析》通过对水下航行器辐射噪声线谱的多普勒分析，来实现对线谱噪声源分布位置的
新型水下航行器-仿生机器鱼的设计与制作.pdf
本书介绍仿生水下航行器的几种基本类型，简要分析目前国内外一些比较典型的仿生机器鱼案例。根据研究团队多年来在仿生水下航行器领域的探索和实践，着重对如何设计和制作仿生机器鱼进行较为详细的阐述.主要内容包括仿生水下航行器——仿生机器鱼的外形结构设计、机器鱼动力的常用传感器、动力设计、控
自主水下机器人实时避碰方法.pdf
本书聚焦于如何设计一个完整的AUV实时避碰系统，分别介绍实时避碰系统中涉及的各个部分，主要包括：如何根据不同类别避碰声呐输出信息进行避碰场景的表达和判断(第2、3章)；如何根据避碰场景和系统状态实时决策避碰行为(第4、5章)；如何实时更新地图并进行实时路径规划(第6章)；最后，针