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运载火箭冗余惯组重构及弹道重规划技术.pdf

本书分析了运载火箭控制系统发展亟待解决的问题,针对运载火箭飞行过程中的惯性器件故障和动力系统故障,提出了冗余惯组重构与弹道重规划技术。全书简要介绍了冗余惯组重构及弹道重规划技术背景,完成了运载火箭动力学与冗余捷联惯组建模,提出了冗余捷联惯组故障辨识、重构以及弹道重规划技术途径,对

冗余并联机器人构型综合与应用.pdf

本书在冗余并联机器人机构构型综合与应用方面展开研究,提出了驱动冗余和结构冗余并联机器人的构型综合方法,并针对典型冗余并联机器人进行应用研究。本书第1章至第6章提出了驱动冗余并联机器人构型综合方法及理论,得到了系列三转动、三移动和混合自由度的驱动冗余并联机器人构型,并探讨了

冗余空间机器人操作臂:运动学、轨迹规划及控制.pdf

本书对冗余空间(此处的“空间”,与“平面”相对应)机器人操作臂运动学、轨迹规划与控制等进行系统、深入的论述,包括冗余机器人构型设计、正运动学建模、解析逆运动学求解方法、奇异分析及奇异回避、障碍回避、容错控制、力柔顺控制等。所介绍的方法,可以解决各种典型结构的冗余机械臂,包括球腕及