关于线性系统稳态误差，正确的说法是：（ ）

  • A、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；
  • B、稳态误差计算的通用公式是；
  • C、增大系统开环增益K可以减小稳态误差；
  • D、增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。

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