少自由度并联机器人机构动力学.pdf
本书主要内容包括：机构学的基础知识，少自由度并联机器人机构的运动学和动力学，柔性并联机器人机构的动力学建模与求解等8章内容。
自由度
论机构自由度 : 寻找了150年的自由度通用公式.pdf
本书分为螺旋理论、机构自由度的通用公式两篇，共11章，内容包括：螺旋理论基础、螺旋系的相关性与相逆性、简单机构的自由度分析、古典机构的自由度分析、现代并联机构自由度分析、机构实现确定运动的条件等。
计算机构的自由度。（如有复合铰链、虚约束、局部自由度请指出）
计算机构的自由度。（如有复合铰链、虚约束、局部自由度请指出）答：F=3n-2Pl-Ph=3×6-2×8-1×1=1B处局部自由度，C处复合铰链，F、G之一为虚约束。
少自由度并联机构研究与设计.pdf
本书主要介绍少自由度并联机构的最新研究进展和作者近年来从事相关研究工作的最新成果。本书提出了一种新型拟人机械腿机构和新型5-DOF气囊抛光机床；介绍了新型拟人机械腿机构、新型 5-DOF气囊抛光机床和球面 5R并联机构的运动学、动力学及设计方法等问题；定义了多项运动学与静力学传递
计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出。并判断该机构的运动是否确定，并简述理由。（标有箭头的构件为原动件）。
计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出。并判断该机构的运动是否确定，并简述理由。（标有箭头的构件为原动件）。 解：I:局部自由度，C:复合铰链，EFG:虚约束；F=3n-2pl-ph=3*8-2*11-1=1机构运动确定，因为自由度大于等于1且等于原动件数。
并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法.pdf
《并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法》提出了几何代数框架下的少自由度并联机构自由度分析方法，进而在运动和约束分析的基础上对并联机构的奇异性进行分析。《并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法》共12章，第1章为绪论。第2章和第3章介绍几何代数基础知识，在几何代数框架下对
当机构的原动件个数等于机构的自由度的数目时，机构具有确定的运动。（ ）
当机构的原动件个数等于机构的自由度的数目时，机构具有确定的运动。（ ） B
机器人机构自由度分析理论.pdf
本书系统地论述了机器人机构自由度分析的理论和方法，主要内容包括：运用实例指出依据构件个数和运动副约束个数简单代数求和原理的机构自由度计算方法，以及计算结果常与机构实际不相一致的五个基本根源及其解决的必要条件等。
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