计算机构的自由度。（如有复合铰链、虚约束、局部自由度请指出）
计算机构的自由度。（如有复合铰链、虚约束、局部自由度请指出）答：F=3n-2Pl-Ph=3×6-2×8-1×1=1B处局部自由度，C处复合铰链，F、G之一为虚约束。
机电一体化
试述直齿圆柱齿轮传动的失效形式有哪些？并说明闭式软齿面齿轮传动的设计准则是什么？
试述直齿圆柱齿轮传动的失效形式有哪些？并说明闭式软齿面齿轮传动的设计准则是什么？ 答：失效形式有：轮齿折断，疲劳点蚀，，齿面磨损，齿面胶合，齿面塑性变形。 闭式软齿面齿轮传动的设计准则：按齿面接触疲劳强度设计，校核齿根弯曲疲劳强度。
求函数的幅频特性、相频特性、实频特性、虚频特性，并在极坐标中描绘该函数的大致图形（即Nyquist图，要有标注）。
求函数的幅频特性、相频特性、实频特性、虚频特性，并在极坐标中描绘该函数的大致图形（即Nyquist图，要有标注）。解：幅频特性，相频特性，实频特性，虚频特性