哈密顿力学理论的形式化与机器人动力学形式化分析 施智平等 著.pdf 本书系统深入地研究了辛几何理论、哈密顿动力学的公理化体系，并以四自由度串联机器人为例，研究了基于哈密顿动力学系统的形式化分析与验证方法的应用，为机器人动力学的安全设计提供了形式化验证理论和技术手段。全书主要内容包括：哈密顿模型的几何基础——辛流形空间的形式化、哈密顿模型和拉格朗日 叁号仓库 2023年04月21日 0 点赞 0 评论 925 浏览
